Bundle Adjustment のためのcvsbaをROS (catkin)で使うために

はじめに

SfM(Structure from Motion)とかいう単眼カメラを用いた三次元形状復元+自己位置推定手法を実装するためには， Bundle Adjustmentという多画像からパラメータ，3次元形状を推定する工程を実装する必要があるようです[1]．
自己実装は面倒なので，OpenCVを用いて実装されたcvsba[2]というライブラリがあるのでそれを使います．

インストール

Ubuntuへのインストールは公式サイト[2]見ればいいので省略します．
ROS(catkin)で使用するためCMakeLists.txtには，以下の様に書けば動作するようです[3].

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(local_test)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)
find_package(OpenCV REQUIRED)
LINK_LIBRARIES(cvsba)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES local_test
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_iNCLUDE_DIRS}
)

 add_executable(cvsba_test src/cvsba_test.cpp)

 target_link_libraries(cvsba_test
   ${catkin_LIBRARIES}
   ${OpenCV_LIBRARIES}
 )

OpenCV関係に加えて

LINK_LIBRARIES(cvsba)

の一文を加えれば良いようです．

参考文献

1. 3次元復元のためのバンドル調整の実装と評価
2. cvsba
3. 理科系の備忘録，sample CMakeLists.txt