Gazeboで外部モデルロード時の設定

はじめに

gazeboのworldにオブジェクトを追加する際，osrfのモデルレポジトリから引っ張ってきますが，初期ロード時にダウンロードしてキャッシュするため時間がかかります． そこで，予めレポジトリをローカルにcloneしてそこを指定するようにします[1]．

手順

1. レポジトリを任意の場所(私は~/workSpace/data/)にクローン

hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models ~/workSpace/data/

2. 環境変数の設定

クローンしてきたレポジトリへのパスを通します．モデル関係の環境変数はGAZEBO_MODEL_PATHのようなので[2]，自分の使用しているshellに書きます．

export GAZEBO_MODEL_PATH='$HOME/workSpace/data/gazebo_models/'

3.worldファイルの設定

上記パスを優先して読んでくれるようなので，

<sdf version="...">
  <!-- other tags -->
  
  <include>
    <uri>model://wooden_board</uri>
    <name>gas_station</name>
    <pose>5.0 5.0 0 0 0 0</pose>
  </include>
  
  <!-- other tags -->
</sdf>

おわり

参考リンク

1. Gazebo : Tutorial : Model structure and requirements
2. https://bitbucket.org/osrf/gzweb/issues/45/creating-local-model-of