はじめに gazeboのworldにオブジェクトを追加する際，osrfのモデルレポジトリから引っ張ってきますが，初期ロード時にダウンロードしてキャッシュするため時間がかかります． そこで，予めレポジトリをローカルにcloneしてそこを指定するようにします[1]． …

後で追加 KDLを使ってマニピュレータのヤコビ行列を取得する際の注意点 KDL::Chainがある状態で以下の関数を呼び出すとヤコビ行列が取得できます．（便利） KDL::ChainJntToJacSolver::JntToJac(KDL::JntArray,KDL::Jacobian&); ヤコビ行列を受け取るクラスK…

年末セールで安かったので DellのXPS13を買いました．15%OFFクーポン使って約2万円引き. www.dell.com 家にも研究室にも程々に真っ当なデスクトップがあるのでi5, FHD, 8GB, 256GBを購入． 到着して早々にパーティション縮小してUbuntuを入れました． BIOSで…